Autopilot UAV

La couche réseau de télémétrie a été retravaillé pour utiliser horodatés et étiqueté datagrammes UDP. Cela évite les problèmes de perte de paquets TCP avec l'origine du flux de données complète d'être perdu. Le conducteur servo prend désormais en charge à grande vitesse ( "digital") servos de JR et Futaba sur les 2,4 conseils Rev. Rev 2.2 conseils d'administration doivent modifications matérielles pour soutenir les nouveaux servomoteurs. La radio PCM1024 Futaba format peut être décodé en temps réel. Tous les codes de l'interface graphique ont été enveloppés dans des widgets Fltk pour un aspect plus professionnel.

Le simulateur d'hélicoptère et peut maintenant être piloté par l'émetteur Futaba Buddybox grâce à notre interface port / formateur. Le simulateur a été repensé pour être beaucoup plus modulaire et utilise maintenant une bibliothèque typesafe vecteurs mathématiques. Le contrôleur de vol dispose d'une interface SWIG. Le code rev2 prototype est beaucoup plus efficace et plus trac maintenant sous haute charge d'interruptions.

Cette version ajoute un simulateur d'hélicoptère OpenGL pour les tests sur le système de mesure inertielle (IMU) et d'étalonner l'attitude / la position de référence (AHRS). Les données d'inertie, soit à partir du simulateur ou à partir de l'IMU sur l'hélicoptère réel, s'inscrit dans un filtre de Kalman qui peut fonctionner à la station au sol ou sur le tableau en temps réel.

Cette version est la deuxième grande restructuration du code. Tout pour le système embarqué a été empaquetés dans de bord / avr / mainloop.c et l'installe à partir de là. Comme pour les 2.0, ce qui exige l'usage des BPC ou un STK500 avec Mega163 raccordés avec les mêmes connexions. La station au sol ne fonctionne pas avec le courant de sortie en raison de problèmes à bord de type UART.

La est la première grande restructuration du code et le premier port aux conseils personnalisés circuit. Le niveau de 1,0 Rev circuits ont été produits et piratés. Les essais statiques ont été couronnés de succès avec le fichier. / / Gs programme SIFE et le fichier. / Interne / src / programme flybywire. Le code à bord a été divisé en une bibliothèque AVR et le programme automate. Le Mega163 est l'architecture par défaut, puisque c'est ce qui est à douille sur le PCB nouvelle. ADC est interrogé plutôt que d'interrompre conduit et est réduit à la référence de tension interne. Un PID (Proportionnelle / Intégrale / Dérivé) bibliothèque de boucles de contrôle a été ajoutée.